成人国产网站|日韩免费小视频|五月婷六月丁香|www色网,www.97超碰.com,欧美日本www,久久国产在线观看

技術(shù)丨焊接機器人編程有哪些技巧？

前言

 

焊接機器人最終加工對象就是工件與焊嘴之間的坐標(biāo)的設(shè)定及使用。焊接機器人的編程，實際應(yīng)用中是一個熟練生巧的過程，并不能生搬硬套，需要完全了解其工作任務(wù)。今天小編與大家一起學(xué)習(xí)一下焊接機器人編程的技巧。

 

 

1. 工件坐標(biāo)的設(shè)定及使用

 

機器人使用若干坐標(biāo)系，每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的微動控制或編程。

 

 

●  基坐標(biāo)系位于機器人基座。它是最便于機器人從一個位置移動到另一個位置標(biāo)系。

 

●  工件坐標(biāo)系與工件相關(guān)，通常是最適于對機器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)系。

 

●  工具坐標(biāo)系定義機器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時所使用工具的位置。

 

●  大地坐標(biāo)系可定義機器人單元，所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。

 

●  用戶坐標(biāo)系在表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備(如工件)時非常有用。

 

 

2. 焊接機器人工作站中的工件

 

工件是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系，它主要用于簡化編程(因置換特定任務(wù)和工件進(jìn)程等而需要編輯程序時)。創(chuàng)建工件可用于簡化對工件表面的微動控制?？梢詣?chuàng)建若干不同的工件，這樣就必須選擇一個用于微動控制的工件。

 

使用夾具時，有效載荷是一個重要因素。為了盡可能精確地定位和操縱工件，必須考慮工件重量。必須選擇一個用于微動控制，如下圖所示。

 

 

 

3. 工件坐標(biāo)系的定義

 

工件坐標(biāo)系：它定義工件相對于大地坐標(biāo)系(或其他坐標(biāo)系)的位置，如下圖所示。

 

 

工件坐標(biāo)系必須定義于兩個框架：用戶框架(與大地基座相關(guān))和工件框架(與用戶框架相關(guān))。

 

機器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

 

 

 

對機器人進(jìn)行編程就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑，會有很多優(yōu)點:

 

● 重新定位工作站中的工件時,只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。

 

● 允許操作外軸旋轉(zhuǎn)或直線導(dǎo)軌移動工件，使整個工件與機器人協(xié)調(diào)運動并始終處于最佳焊接位置。

 

 

4. 焊接機器人編程技巧

 

簡單總結(jié)以下幾點焊接機器人的編程技巧：

 

 

1）看工件尺寸與擺放位置合理選擇焊接順序，以焊槍運行的路徑長度和以減小焊接變形的順序。

 

2）要求焊槍空間移動軌跡平滑、安全。

 

3）根據(jù)工件的材質(zhì)厚度及工藝要求，優(yōu)化焊接參數(shù)。

 

4）采用合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。

 

5）編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳　p少焊接飛濺。

 

6）編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等。

 

——  END ——